Descripción
🧭 Sensores IMU / AHRS
Sensor IMU 9DOF BNO085 GY-BNO085
Sistema en paquete (SiP) de 9 ejes que integra acelerómetro, giroscopio y magnetómetro junto a un procesador ARM Cortex-M0+ con el firmware SH-2 de fusión de sensores ya preintegrado. Calcula internamente orientación absoluta, cuaterniones y ángulos de rotación con un error de rotación estática de 2° o menos, liberando al microcontrolador principal de estos cálculos. Compatible con I2C, SPI, UART y UART-RVC, e incluye cristal de 32 kHz integrado para timestamps más precisos.
🧠 Fusión de sensores en hardware
🎯 Error ≤ 2°
🔌 I2C / SPI / UART
⚡ 3.3V bajo consumo
🎯 Error ≤ 2°
🔌 I2C / SPI / UART
⚡ 3.3V bajo consumo
🎯 Aplicaciones
- ✓Cascos y visores de realidad virtual
- ✓Proyectos de realidad aumentada
- ✓Estabilización y navegación en drones
- ✓Control de orientación en robótica
- ✓Wearables y dispositivos de movimiento
- ✓Conteo de pasos y clasificación de actividad
- ✓Manipulación de objetos 3D por movimiento
- ✓Proyectos IoT habilitados para sensores
🔧 Características
Fusión de sensores integrada
El procesador ARM Cortex-M0+ interno ejecuta el firmware SH-2 con el software Freespace de Hillcrest, entregando datos ya procesados (cuaterniones, Euler, aceleración compensada por gravedad) sin cargar al microcontrolador principal.
Múltiples protocolos
Admite I2C, SPI, UART y UART-RVC, adaptándose a distintos microcontroladores y facilitando la integración según el proyecto.
Alta precisión de orientación
Error de rotación estática de 2° o menos, ideal para aplicaciones donde la dirección exacta es crítica, como VR y AR.
Cristal de 32 kHz integrado
Mejora la precisión del reloj interno y permite obtener timestamps más exactos en los datos del sensor.
📝 Especificaciones Técnicas
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Chip principal | BNO085 (Bosch / Hillcrest Labs) |
| Voltaje de alimentación | 3.3 VDC |
| Procesador interno | ARM Cortex-M0+ de 32 bits (firmware SH-2) |
| Acelerómetro | 3 ejes, ±2g / ±4g / ±8g / ±16g |
| Giroscopio | 3 ejes, ±125°/s a ±2000°/s |
| Magnetómetro | 3 ejes integrados |
| Resolución | 16 bits |
| Frecuencia de salida | Hasta 1000 Hz |
| Error de rotación estática | ≤ 2° |
| Interfaces soportadas | I2C, SPI, UART, UART-RVC |
| Direcciones I2C | 0x4A / 0x4B (predeterminada 0x4B) |
| Funciones adicionales | Conteo de pasos, clasificación de actividad, calibración automática |
| Cristal integrado | 32 kHz |
| Dimensiones del módulo | 21 x 11 x 2 mm (aprox.) |
| Peso | 2.04 g (aprox.) |
🔌 Conexión y Guía de Uso
| Módulo (I2C) | Arduino |
|---|---|
| VIN | 5V / 3.3V |
| GND | GND |
| SCL | A5 (SCL) |
| SDA | A4 (SDA) |
| INT (opcional) | Pin digital libre |
Pasos básicos (modo I2C):
1. Conecta VIN, GND, SCL y SDA según la tabla.
2. Instala una librería compatible (por ejemplo, Adafruit BNO08x).
3. Verifica la dirección I2C del módulo (0x4A o 0x4B).
4. Carga un ejemplo de la librería para leer cuaterniones o ángulos de orientación.
1. Conecta VIN, GND, SCL y SDA según la tabla.
2. Instala una librería compatible (por ejemplo, Adafruit BNO08x).
3. Verifica la dirección I2C del módulo (0x4A o 0x4B).
4. Carga un ejemplo de la librería para leer cuaterniones o ángulos de orientación.
💡 Tip: para usar SPI o UART en lugar de I2C, revisa la posición de los pines de selección de modo del módulo antes de conectar el resto de líneas, y para UART se recomienda un adaptador serial como
Serial Basic.
⚠️ Notas Importantes
- !El nivel lógico interno del sensor es 3.3V; verifica el regulador de la placa antes de alimentar con 5V.
- !El magnetómetro puede verse afectado por interferencias magnéticas cercanas; mantén el módulo alejado de motores e imanes.
- !Realiza una calibración inicial moviendo el sensor en forma de ocho para obtener lecturas de orientación estables.
- !Antes de conectar por SPI, confirma la posición correcta de los pines de selección de modo del módulo.
- !Usa la librería adecuada según el protocolo elegido, ya que la configuración de pines varía entre I2C, SPI y UART.
BNO085 · 9DOF · I2C/SPI/UART · 3.3V · Error ≤2°
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